DeathWhispers

点云预处理

激光SLAM的点云配准是指通过求解两帧或多帧激光点云之间的坐标变换,从而恢复传感器或机器人的运动轨迹和环境地图的过程。1 点云配准可以分为以下几个阶段: 点云预处理:对原始的激光点云进行滤波、降采样、去噪等操作,以提高配准的效率和精度。 滤波:是指对点云数据进行一些操作,以去除一些噪声或者异常值,或者增强一些特征或者细节。 滤波的方法有很多种,例如基于滤波器、基...